Das Alte Rathaus zählt zu den bemerkenswertesten Baudenkmälern und Sehenswürdigkeiten im historischen Stadtkern von Esslingen. Es wurde um 1422 als städtisches Kauf- und Steuerhaus in Fachwerkbauweise errichtet. Die Nordteile zum heutigen Rathausplatz hin wurden zwischen 1586 und 1589 von dem württembergischen Hofbaumeister Heinrich Schickhardt umgebaut. Dabei wurde die Nordfassade überputzt und im Stil der Renaissance umgestaltet. Aus dieser Zeit stammt auch die astronomische Uhr des Tübinger Meisters Jacob Diem. Das Rathaus wurde zuletzt 1923-26 grundlegend restauriert. Somit wurde in den 1990er Jahren eine erneute Restaurierung des noch immer als Rathaus genutzten Denkmals notwendig.